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轉動效率高，使用壽命長

它主要由三個基本構件組成： （1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪； （2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪； （3）波發生器H，它相當于行星架。