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當波發生器為主動時，凸輪在柔輪內轉動

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結構簡單，采用一個柔輪、一個鋼輪和一個波發生 器 ，可任意組合。 體積小，結構簡單，可以做到小體積大速比。可向密閉空間傳遞運動。價格便宜。

諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3

對于雙波發生器的諧波齒輪傳動，當波發生器順時針轉動1/8周時，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態而成嚙合狀態，而原來脫開狀態就成為嚙入狀態

體積小，傳動效率高，精度高